Аккерманская конвенция 1826 г., определявшая принципы будущего устройства Сербии, и Адрианопольские мирные договоры 1829 г. обеспечили сербам широкие права во внутреннем самоуправлении. По султанским указам 1830 и 1833 гг. Сербия стала самоуправляющимся княжеством под властью Османской империи, которая признала ее право на 6 нахий, сербы получили право иметь свои войска, суды и школы.
Но на их территории продолжали оставаться турецкие войска, Сербия должна была платить туркам дань. Но, несмотря на это, на сербской территории начался экономический подъем, росли города, развивались ремесла, появились первые мануфактуры, население за 30 лет удвоилось. Началось вытеснение турецких землевладельцев.
Правление деспотичного Милоша Обреновича вызывало недовольство. В 1835 г. была принята первая конституция — Сербский устав, но Милош Обренович отменил ее. В 1838 г. султан издал конституцию для Сербии, т. н. Турецкий устав, согласно которому власть князя ограничивалась Советом, обладавшим широкими полномочиями и ответственностью перед султаном, запрещалось восстанавливать феодальные отношения, провозглашалась свобода торговли и права каждого гражданина свободно располагать своим имуществом. Сторонники принятия этой конституции — «уставобранители» — добились не только ее принятия, но и свержения Милоша в 1839 г., а также и его сына Михаила в 1842 г. На престол взошел их ставленник Александр Каргеоргиевич.
В 1839 г. открылась первая сербская гимназия. В 1844 г. был принят Гражданский законник, упорядочена судебная система, обеспечена свобода торговли и т. д. Министр И. Гарашанин составил «Начертание» — план освобождения всех сербских земель в Османской империи и их объединение под эгидой княжества. Развивалась и сербская культура, ее ярким представителем был В. Караджич — писатель, общественный деятель. Выработанное им правописание стало официальным. Александр Карагеоргиевич и уставобранители взяли курс на сближение с Австрией, что вызвало недовольство в стране.
В 1858 г. сторонники конституционной монархии, либералы добились на скупщине низложения Александра, провозглашения ее законодательным органом и возвращения на престол Милоша Обреновича. Сменивший его в 1860 г. властный Михаил Обренович создал совет министров, скупщина превратилась в совещательный орган, местное управление контролировалось полицией, начались гонения на либералов. Новый правитель, действуя в соответствии с «Начертанием» добился договоренности о союзе с Черногорией, Грецией и Россией против Турции. Однако подготовка к войне требовала большого напряжения сил страны, политика Михаила вызвала недовольство, и в 1868 г. он был убит.
В 1867 г. были ликвидированы все турецкие крепости на сербской территории. После смерти Михаила к власти в стране пришли правые либералы во главе с И. Ристичем. В 1868 г. вводится национальная валюта динар, в 1869 г. основан Сербский Банк, в 1883 г. — Национальный банк Сербии, в 1869 г. была принята конституция.
В ходе войны Сербии и Черногории с Турцией за передачу Боснии и Герцеговины под управление Сербии в 1876 г. сербская армия потерпела неудачу. Россия, которая стремилась не допустить усиления Турции на Балканах, добилась заключения перемирия, а затем и мира на довоенных условиях. С началом русско-турецкой войны 1877-1878 гг. военные действия начались вновь. Благодаря помощи России сербско-черногорские войска добились значительных успехов. По решению Берлинского конгресса 1878 г. Сербия получила полную независимость и значительно расширила свою территорию. В 1881 г. князем Миланом Обреновичем была заключена австро-сербская конвенция (действовала до 1889 г.), по которой Австро-Венгрия соглашалась признать Сербию королевством, не препятствовать при благоприятном развитии ситуации расширению ее границ в южном направлении. Сербия со своей стороны обязывалась не заключать политических договоров с иностранными государствами без согласия Австро-Венгрии. Сербия оказалась под фактическим протекторатом Австро-Венгрии. В 1882 г. Милан был провозглашен королем. Проавстрийскому курсу во внешней политике Сербия следовала вплоть до 1903 г. В 1881 г. в Сербии оформились основные партии: Радикальная, во главе с Н. Пашичем, Прогрессивная и Либеральная.
В 1885 г. началась сербско-болгарская война, вызванная желанием Милана перекроить границы Болгарии после присоединения к ней Восточной Румелии. Военная удача не сопутствовала Сербии, и Австро-Венгрия предъявила Болгарии ультиматум, после которого военные действия были прекращены. Бухарестский договор 1886 г. восстанавливал сербско-болгарскую довоенную границу. В 1888 г. была принята новая конституция, устанавливающая ответственность правительства перед скупщиной и гарантирующая основные права и свободы. Милан отрекся от престола в пользу своего сына. В 1893 г. король Александр Обренович совершил государственный переворот и установил авторитарный режим. Он вернул конституцию 1869 г., а в 1901 принял новую, также авторитарную. В мае 1893 г. король был убит группой офицеров. На сербский престол был избран представитель рода Карагеоргиевичей Петр I, восстановлена Конституция 1888 г.
В 1884 г. открывается здание железнодорожного вокзала. В 1892 г. в Белграде устанавливается электрическое освещение. В 1894 г. появляется трамвай. На рубеже 19-20 вв. усиливается проникновение в страну австрийского и французского капитала. Сербия ведет активное маневрирование между формирующимися блоками европейских держав, претендуя на роль центра силы на Балканах.